Prototipo de un sistema de tracking y monitoreo de un robot transportador.

Abstract

El presente proyecto está conformado por secciones diferentes que apuntan a un mismo objetivo. La primera sección es la parte de localización, la cual está formada por el diseño del transmisor de radiofrecuencia y el transmisor de ultrasonido. La segunda parte inicia con el diseño de los receptores correspondiente a cada tipo de señal; así como la parte de estimación de la posición del robot. La estimación de la posición nace de la técnica de trilateración y es realizada por un microcontrolador que ejecuta operaciones matemáticas en un formato de punto fijo Q8,8. Por otro lado, la etapa que corresponde al robot inicia con el diseño de la estructura mecánica y el diseño del sistema electrónico. Siguiendo con la lógica de programación, el movimiento del robot es diferencial, y posee un control proporcional para su desplazamiento. Finalmente tiene un planeador de trayectorias conjuntamente con un sistema que evade obstáculos que estén dentro de los recorridos del robot.