Diseño, construcción y control de un brazo robótico

Abstract

El presente proyecto consiste en el diseño, construcción y control de un brazo robótico automatizado con cuatro grados de libertad. Se utilizan principios de mecánica para realizar el diseño y simulación del sistema, además de un amplio conocimiento en electrónica y programación para lograr automatizar de manera óptima los movimientos de la estructura. Paso a paso se detalla la construcción y montaje del brazo, con sus actuadores y sensores necesarios. Se utiliza como controlador una tarjeta Arduino Mega, la cual permite comandos inalámbricos utilizando su módulo WiFi, además de un control sencillo con sus módulos tipo puente H. Se programa también una interfaz gráfica para realizar el control vía Web de 2 tipos, y se emplea también un circuito para el control manual con selección de sentido de rotación y velocidad de motores. Finalmente, se utilizan modelos cinemáticos y modelos geométricos para el cálculo de la cinemática inversa necesaria para traducir las coordenadas geométricas en ángulos de rotación de cada motor.