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http://repositorio.usfq.edu.ec/handle/23000/13563| Tipo de material: | bachelorThesis |
| Título : | Developing a semiautonomous terrestrial vehicle |
| Autor : | Gómez Guerra, Gabriel Alejandro |
| Director de Tesis : | Játiva Espinoza, René, dir |
| Descriptores : | Vehículos - Investigaciones - Tesis y disertaciones académicas;Software de aplicación |
| Fecha de publicación : | 21-nov-2023 |
| Editorial : | Quito |
| Citación : | Tesis (Ingeniero Electrónico), Universidad San Francisco de Quito, Colegio de Ciencias e Ingeniería ; Quito, Ecuador, 2023 |
| Páginas : | 138 h |
| Acceso: | openAccess Atribución-NoComercial-SinDerivadas 3.0 Ecuador |
| Resumen : | El desarrollo de vehículos autónomos ha ido tomando importancia en la industria tecnológica debido a las potenciales ventajas que presentan, como la reducción de accidentes y la reducción de tráfico. Actualmente, el estado del arte muestra un desarrollo heterogéneo, reportándose pequeñas flotas de vehículos entregando paquetes en áreas suburbanas en vías de muy bajo tráfico y servicios semiautónomos que conmutan el control entre el usuario y su vehículo según el nivel de complejidad del escenario de tráfico, permitiendo al usuario tomar el control en cualquier momento y particularmente en condiciones de emergencia. En este trabajo se desarrolla un vehículo semiautónomo, al cual se le proporciona una ruta a partir de un sistema de coordenadas referencial... |
| Descripción : | The development of autonomous vehicles has been taking more relevance because of the potential advantages they offer, as the reduction in traffic accidents and a better and smother mobility. Nowadays, the state of the art shows an heterogeneous development, reporting small fleets delivering packages on low traffic suburban areas and semiautonomous services that are able to commute control between the driver and the vehicle according to the traffic scenario complexity, allowing the driver to take control anytime, especially in emergency scenarios. In this work, a semiautonomous vehicle is developed to which a predesigned trajectory is uploaded in reference to a coordinate system. A controller is designed based in the Ackerman Dynamic model and two PID controllers are implemented to allow the linear velocity and the steering-angle to follow the reference generated by the main controller... |
| URI : | http://repositorio.usfq.edu.ec/handle/23000/13563 |
| Aparece en las colecciones: | Tesis - Ingeniería Eléctrica y Electrónica |
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