Implementación de un brazo robótico para aplicaciones de soldadura por fusión.

Abstract

La presente tesis consiste en la implementación, programación y control de un brazo robótico para aplicaciones de soldadura por fusión en la Universidad San Francisco de Quito. El robot será capaz de realizar automáticamente cordones de soldadura con las especificaciones dadas por el usuario. El objetivo final es acoplar e implementar el brazo robótico Scorbot ER 9Pro del Laboratorio de Robótica y Manufactura de la Universidad San Francisco de Quito para que realice cordones de soldadura mediante el proceso GMAW. El proyecto se dividió en dos etapas. Primeramente, se realizó el acople y la implementación del sistema para que el robot sea capaz de realizar el proceso de soldadura. Una vez que el robot estuvo listo para trabajar, se desarrolló una investigación acerca de los parámetros óptimos para garantizar la calidad de la soldadura. En la investigación se usaron varias técnicas para obtener datos experimentales, tales como medición de temperaturas mediante termocuplas, medición de corrientes y voltajes de arco mediante pinzas amperimétricas y multímetros, y microscopía para obtener metalografías de las muestras. Finalmente, se realizaron comparaciones con datos de modelos teóricos válidos y usados en la industria de la soldadura.