Modelización multicuerpos de un Robot Bípedo

Abstract

A pesar de las máquinas legged el bene obvio ts, su desarrollo en práctica y zonas industriales ha sido no puede casi insignificante. La falta de máquinas patas empleado para realizar el trabajo real no es debido a una falta de desarrollo de prototipos. Es bastante sorprendente el hecho de que durante los últimos 40 años ha habido cientos construido, de explotación de árboles polypeds a monopeds salto. La General Electric Caminando Truck construido por Mosher [16] en 1968, era una máquina polyped que llevó a un operador responsable de controlar doce servo bucles que controlaban las piernas. Con un peso 1400kg, se requiere una fuente de alimentación externa para su accionamiento hidráulico. A principios de 1980 Odex Inc. construyó el Odex-1, uno de las mayores máquinas de patas en hexapedal de Ohio State, hidráulicamente accionado Adaptable Vehículo Suspetion. En contraste con el vehículo Mosher, se utiliza un control de retroalimentación digital para evitar la necesidad de un operador. Por último, otra máquina pionera es la Raibert de equilibrar dinámicamente tolva monoped. Construido en la década de 1980 en la pierna MIT el prototipo de laboratorio, era la primera máquina que exhibe un equilibrio dinámico. [20]. Raibert mostró que ciertas máquinas patas de locomoción dinámicamente estable podría lograrse con acciones de control simples. La figura 1.1 muestra estas árbol robots polypedal.......